РАДИОЭЛЕКТРОНИКА - Реферат: Расчет настроек автоматического регулятора

РЕФЕРАТЫ ПО РАДИОЭЛЕКТРОНИКЕ

Реферат: Расчет настроек автоматического регулятора

Пермский Государственный Технический Университет
Курсовая работа
по предмету: Автоматизация технологических процессов и производств.
Тема: Расчет настроек автоматического регулятора.
Выполнил: ст-т гр.
АТП-93
Никулина Д. В.
Проверил: Бильфельд Н. В.
г. Березники, 1998
Содержание.
1. Координаты кривых разгона.
1.1 Схемы для Ремиконта.
1.2 Координаты и график кривой разгона по возмущению.
1.3 Координаты и график кривой разгона по заданию.
1.4 Координаты и график кривой разгона по управлению.
2. Интерполяция по 3 точкам.
2.1 Линейное сглаживание и график кривой разгона по возмущению.
2.2 Линейное сглаживание и график кривой разгона по заданию.
2.3 Линейное сглаживание и график кривой разгона по управлению.
3. Нормирование кривых разгона.
3.1 Нормирование кривой разгона по возмущению.
3.2 Нормирование кривой разгона по заданию.
3.3 Нормирование кривой разгона по управлению.
4. Аппроксимация методом Симою.
4.1 По возмущению.
4.2 По заданию.
4.3 По управлению.
5. Проверка аппроксимации методом Рунге - Кутта.
5.1 По возмущению.
5.2 По заданию.
5.3 По управлению.
5.4 Сравнение передаточных функций.
5.5 Сравнение кривых разгона.
6. Расчет одноконтурной АСР методом Роточа.
1. Задание
Исследовать работу комбинированной автоматической системы управления в целом и ее отдельных контуров. Провести расчет оптимальных настроечных параметров регуляторов АСР.

2. Координаты кривой разгона
С помощью программы связи ЭВМ с контроллером снимаем координаты кривой разгона.
Для этого сначала поочередно программируем Ремиконт:
1. по возмущению
2. по заданию
3. по управлению

В программе тренды меняя задание добиваемся устойчивости систем.
После того как системы установились приступаем к проведению эксперимента.
Для этого устанавливаем алгоблок 11 с которого будем снимать кривую разгона, алгоблок 11 на который будем подавать скачек, амплитуду скачка 10 и интервал времени 0,5.
После просмотра полученных точек кривых разгона удаляем одинаковые.
И строим соответствующие графики.
2.1 Координаты и график кривой разгона по каналу возмущения
табл.2.1
1 0,0000 39,000022 11,00047,150
0 0
2 1,0000 39,150023 11,50047,450
0 0
3 1,5000 39,350024 12,00047,600
0 0
4 2,0000 40,000025 12,50047,700
0 0
5 2,5000 40,400026 13,00047,850
0 0
6 3,0000 40,800027 13,50048,050
0 0
7 3,5000 41,200028 14,00048,100
0 0
8 4,0000 42,050029 14,50048,200
0 0
9 4,5000 42,500030 15,00048,250
0 0
10 5,0000 42,900031 15,50048,400
0 0
11 5,5000 43,300032 16,00048,450
0 0
12 6,0000 44,050033 16,50048,500
0 0
13 6,5000 44,400034 17,00048,550
0 0
14 7,0000 44,750035 17,50048,650
0 0
15 7,5000 45,100036 19,00048,700
0 0
16 8,0000 45,650037 19,50048,754
0 0
17 8,5000 45,900038 20,00048,800
0 0
18 9,0000 46,150039 21,50048,850
0 0
19 9,5000 46,400040 22,00048,900
0 0
20 10,000046,800041 26,50048,950
0 0
21 10,500047,000042 27,00049,000
0 0

2.2 Координаты и график кривой разгона для внутреннего канала
табл.2.2
1 0,0000 58,000030 15,00065,950
0 0
2 1,0000 58,050031 15,50066,100
0 0
3 1,5000 58,300032 16,00066,200
0 0
4 2,0000 58,450033 16,50066,400
0 0
5 2,5000 58,700034 17,00066,500
0 0
6 3,0000 59,200035 18,50066,600
0 0
7 3,5000 59,450036 18,00066,650
0 0
8 4,0000 59,700037 18,50066,800
0 0
9 4,5000 60,000038 19,00066,900
0 0
10 5,0000 60,600039 19,50066,950
0 0
11 5,5000 60,850040 20,00067,050
0 0
12 6,0000 61,150041 20,50067,150
0 0
13 6,5000 61,450042 21,00067,200
0 0
14 7,0000 62,000043 21,50067,250
0 0
15 7,5000 62,300044 22,00067,300
0 0
16 8,0000 62,550045 22,50067,350
0 0
17 8,5000 62,800046 23,00067,400
0 0
18 9,0000 63,300047 23,50067,450
0 0
19 9,5000 63,550048 24,00067,500
0 0
20 10,000063,750049 24,50067,550
0 0
21 10,500064,000050 25,00067,600
0 0
22 11,000064,400051 26,00067,650
0 0
23 11,500064,550052 26,50067,700
0 0
24 12,000064,750053 28,00067,750
0 0
25 12,500064,950054 29,00067,800
0 0
26 13,000065,250055 31,50067,850
0 0
27 13,500065,400056 32,00067,900
0 0
28 14,000065,550057 39,00067,950
0 0
29 14,500065,850058 39,50068,000
0 0

2.3 Координаты и график кривой разгона основного контура
табл
2.3
1 0,0000 50,950030 14,50058,400
0 0
2 0,5000 50,950031 15,00058,550
0 0
3 1,0000 51,000032 15,50058,750
0 0
4 1,5000 51,050033 16,00059,000
0 0
5 2,0000 51,100034 16,50059,150
0 0
6 2,5000 51,200035 17,00059,250
0 0
7 3,0000 51,500036 17,50059,350
0 0
8 3,5000 51,650037 18,00059,600
0 0
9 4,0000 51,850038 18,50059,650
0 0
10 4,5000 52,050039 19,00059,750
0 0
11 5,0000 52,500040 19,50059,850
0 0
12 5,5000 52,800041 20,00060,000
0 0
13 6,0000 53,050042 20,50060,100
0 0
14 6,5000 53,600043 21,00060,150
0 0
15 7,0000 53,900044 21,50060,200
0 0
16 7,5000 54,150045 22,00060,300
0 0
17 8,0000 54,450046 22,50060,350
0 0
18 8,5000 55,000047 23,00060,400
0 0
19 9,0000 55,300048 23,50060,500
0 0
20 9,5000 55,550049 24,00060,550
0 0
21 10,000055,850050 25,00060,600
0 0
22 10,500056,350051 25,50060,650
0 0
23 11,000056,600052 26,00060,700
0 0
24 11,500056,850053 27,00060,750
0 0
25 12,000057,050054 27,50060,800
0 0
26 12,500057,500055 30,00060,850
0 0
27 13,000057,700056 30,50060,900
0 0
28 13,500057,900057 36,00060,950
0 0
29 14,000058,050058 36,50061,000
0 0

3. Интерполяция по трем точкам.

В программе ASR, пользуясь пунктом “интерполировать по 3-м” поочередно считаем кривые разгона и строим соответствующий график.
3.1.Линейное сглаживание и график кривой разгона для внешнего контура
табл. 3.1
1 0,0000 38,991422 11,00047,200
0 0
2 1,0000 39,166723 11,50047,400
0 0
3 1,5000 39,500024 12,00047,583
0 3
4 2,0000 39,916725 12,50047,716
0 7
5 2,5000 40,400026 13,00047,866
0 7
6 3,0000 40,800027 13,50048,000
0 0
7 3,5000 41,350028 14,00048,116
0 7
8 4,0000 41,916729 14,50048,183
0 3
9 4,5000 42,483330 15,00048,283
0 3
10 5,0000 42,900031 15,50048,366
0 7
11 5,5000 43,416732 16,00048,450
0 0
12 6,0000 43,916733 16,50048,500
0 0
13 6,5000 44,400034 17,00048,566
0 7
14 7,0000 44,750035 17,50048,633
0 3
15 7,5000 45,166736 19,00048,700
0 0
16 8,0000 45,550037 19,50048,750
0 0
17 8,5000 45,900038 20,00048,800
0 0
18 9,0000 46,150039 21,50048,850
0 0
19 9,5000 46,450040 22,00048,900
0 0
20 10,000046,733341 26,50048,950
0 0
21 10,500046,983342 27,00049,000
0 0

3.2. Линейное сглаживание и график кривой разгона для внутреннего контура
табл
3.2
1 0,0000 57,966730 15,00065,966
0 7
2 1,0000 58,116731 15,50066,083
0 3
3 1,5000 58,266732 16,00066,233
0 3
4 2,0000 58,483333 16,50066,366
0 7
5 2,5000 58,783334 17,00066,500
0 0
6 3,0000 59,116735 18,50066,583
0 3
7 3,5000 59,450036 18,00066,683
0 3
8 4,0000 59,716737 18,50066,783
0 3
9 4,5000 60,100038 19,00066,883
0 3
10 5,0000 60,483339 19,50066,966
0 7
11 5,5000 60,866740 20,00067,050
0 0
12 6,0000 61,150041 20,50067,133
0 3
13 6,5000 61,533342 21,00067,200
0 0
14 7,0000 61,916743 21,50067,250
0 0
15 7,5000 62,283344 22,00067,300
0 0
16 8,0000 62,550045 22,50067,350
0 0
17 8,5000 62,883346 23,00067,400
0 0
18 9,0000 63,216747 23,50067,450
0 0
19 9,5000 63,533348 24,00067,500
0 0
20 10,000063,766749 24,50067,550
0 0
21 10,500064,050050 25,00067,600
0 0
22 11,000064,316751 26,00067,650
0 0
23 11,500064,566752 26,50067,700
0 0
24 12,000064,750053 28,00067,750
0 0
25 12,500064,983354 29,00067,800
0 0
26 13,000065,200055 31,50067,850
0 0
27 13,500065,400056 32,00067,900
0 0
28 14,000065,600057 39,00067,950
0 0
29 14,500065,783358 39,50068,000
0 0

3.3 Линейное сглаживание и график кривой разгона по основному каналу
табл.
3.3
1 0,0000 50,950030 14,50058,333
0 3
2 0,5000 50,950031 15,00058,566
0 7
3 1,0000 51,000032 15,50058,766
0 7
4 1,5000 51,050033 16,00058,966
0 7
5 2,0000 51,116734 16,50059,133
0 3
6 2,5000 51,266735 17,00059,250
0 0
7 3,0000 51,450036 17,50059,400
0 0
8 3,5000 51,666737 18,00059,533
0 3
9 4,0000 51,850038 18,50059,666
0 7
10 4,5000 52,133339 19,00059,750
0 0
11 5,0000 52,450040 19,50059,866
0 7
12 5,5000 52,783341 20,00059,983
0 3
13 6,0000 53,150042 20,50060,083
0 3
14 6,5000 53,516743 21,00060,150
0 0
15 7,0000 53,883344 21,50060,216
0 7
16 7,5000 54,166745 22,00060,283
0 3
17 8,0000 54,533346 22,50060,350
0 0
18 8,5000 54,916747 23,00060,416
0 7
19 9,0000 55,283348 23,50060,483
0 3
20 9,5000 55,566749 24,00060,550
0 0
21 10,000055,916750 25,00060,600
0 0
22 10,500056,266751 25,50060,650
0 0
23 11,000056,600052 26,00060,700
0 0
24 11,500056,833353 27,00060,750
0 0
25 12,000057,133354 27,50060,800
0 0
26 12,500057,416755 30,00060,850
0 0
27 13,000057,700056 30,50060,900
0 0
28 13,500057,883357 36,00060,950
0 0
29 14,000058,116758 36,50061,000
0 0

4. Нормирование кривых разгона.
С помощью программы ASR в пункте нормировать последовательно производим нормирование сглаженных кривых и упорядочиваем время начиная с 0,0000, с шагом 0,5 для того чтобы привести полученную динамическую характеристику к единичному виду.
4.1 Нормированная кривая разгона для внешнего контура
табл.4.1
1 0,0000 0,0000 22 10,5000,8201
0
2 0,5000 0,0175 23 11,0000,8401
0
3 1,0000 0,0508 24 11,5000,8585
0
4 1,5000 0,0924 25 12,0000,8718
0
5 2,0000 0,1407 26 12,5000,8868
0
6 2,5000 0,1807 27 13,0000,9001
0
7 3,0000 0,2356 28 13,5000,9117
0
8 3,5000 0,2923 29 14,0000,9184
0
9 4,0000 0,3489 30 14,5000,9284
0
10 4,5000 0,3905 31 15,0000,9367
0
11 5,0000 0,4421 32 15,5000,9450
0
12 5,5000 0,4921 33 16,0000,9500
0
13 6,0000 0,5404 34 16,5000,9567
0
14 6,5000 0,5754 35 17,0000,9634
0
15 7,0000 0,6170 36 18,5000,9700
0
16 7,5000 0,6553 37 18,0000,9750
0
17 8,0000 0,6903 38 18,5000,9800
0
18 8,5000 0,7152 39 19,0000,9850
0
19 9,0000 0,7452 40 19,5000,9900
0
20 9,5000 0,7735 41 20,0000,9950
0
21 10,00000,7985 42 20,5001,0000
0

4.2 Нормированная кривая разгона для внутреннего контура
табл.4.2
1 0,0000 0,0000 30 14,5000,7973
0
2 0,5000 0,0150 31 15,0000,8090
0
3 1,0000 0,0299 32 15,5000,8239
0
4 1,5000 0,0515 33 16,0000,8372
0
5 2,0000 0,0814 34 16,5000,8505
0
6 2,5000 0,1146 35 17,0000,8588
0
7 3,0000 0,1478 36 17,5000,8688
0
8 3,5000 0,1744 37 18,0000,8787
0
9 4,0000 0,2126 38 18,5000,8887
0
10 4,5000 0,2508 39 19,0000,8970
0
11 5,0000 0,2890 40 19,5000,9053
0
12 5,5000 0,3173 41 20,0000,9136
0
13 6,0000 0,3555 42 20,5000,9203
0
14 6,5000 0,3937 43 21,0000,9252
0
15 7,0000 0,4302 44 21,5000,9302
0
16 7,5000 0,4568 45 22,0000,9352
0
17 8,0000 0,4900 46 22,5000,9402
0
18 8,5000 0,5233 47 23,0000,9452
0
19 9,0000 0,5548 48 23,5000,9502
0
20 9,5000 0,5781 49 24,0000,9551
0
21 10,00000,6063 50 24,5000,9601
0
22 10,50000,6329 51 25,0000,9651
0
23 11,00000,6578 52 25,5000,9701
0
24 11,50000,6761 53 26,0000,9751
0
25 12,00000,6993 54 26,5000,9801
0
26 12,50000,7209 55 27,0000,9850
0
27 13,00000,7409 56 27,5000,9900
0
28 13,50000,7608 57 28,0000,9950
0
29 14,00000,7791 58 28,5001,0000
0

4.3 Нормированная кривая разгона по основному каналу
табл.
4.3
1 0,0000 0,0000 30 14,5000,7579
0
2 0,5000 0,0050 31 15,0000,7779
0
3 1,0000 0,0100 32 15,5000,7977
0
4 1,5000 0,0166 33 16,0000,8143
0
5 2,0000 0,0315 34 16,5000,8259
0
6 2,5000 0,0498 35 17,0000,8408
0
7 3,0000 0,0713 36 17,5000,8541
0
8 3,5000 0,0896 37 18,0000,8673
0
9 4,0000 0,1177 38 18,5000,8756
0
10 4,5000 0,1493 39 19,0000,8872
0
11 5,0000 0,1824 40 19,5000,8988
0
12 5,5000 0,2189 41 20,0000,9088
0
13 6,0000 0,2554 42 20,5000,9154
0
14 6,5000 0,2919 43 21,0000,9221
0
15 7,0000 0,3201 44 21,5000,9287
0
16 7,5000 0,3566 45 22,0000,9353
0
17 8,0000 0,3947 46 22,5000,9420
0
18 8,5000 0,4312 47 23,0000,9486
0
19 9,0000 0,4594 48 23,5000,9552
0
20 9,5000 0,4942 49 24,0000,9602
0
21 10,00000,5290 50 24,5000,9652
0
22 10,50000,5622 51 25,5000,9701
0
23 11,00000,5857 52 25,5000,9751
0
24 11,50000,6153 53 26,0000,9801
0
25 12,00000,6434 54 26,5000,9851
0
26 12,50000,6716 55 27,0000,9900
0
27 13,00000,6899 56 27,5000,9950
0
28 13,50000,7131 57 28,0001,0000
0
29 14,00000,7347

5. Аппроксимация методом Симою.
С помощью программы ASR в пункту аппроксимации последовательно считаем площади каждой из кривой разгона для последующего получения уравнения передаточной функции.
Для кривой разгона по внешнему контуру для объекта второго порядка получаем следующие данные:
Значения площадей:
F1= 6.5614
F2= 11.4658
F3= -4.5969
F4= -1.1636
F5= 44.0285
F6= -120.0300
Ограничимся второй площадью. F1

Все рефераты по радиоэлектронике